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介紹智能AGV叉車的5種導航方法

發布時間:2021-02-24      點擊次數:154
 智能AGV叉車通過PLC控制,小車(工業機器人)載有工業智能網關,可以和AGV智能物流監控系統云平臺進行無線通信,執行AGV調度系統的指令。AGV調度系統可根據AGV叉車上報的位置及狀態信號監控系統內所有AGV叉車的運行狀態,當出現異常時完成報警操作,還負責采集輸送系統內各站點的輸送需求,并根據各輸送站點的信號狀態自動分配AGV叉車的任務,PLC根據讀取的數據,使AGV叉車通過RFID讀取地面標識,做出相應的動作(改變速度、轉向、定位和停車等),從而實現AGV叉車調度系統功能、站點定位功能。
介紹智能AGV叉車的5種導航方法:
  (1)慣性導航
  AGV小車上裝有陀螺儀,小車在行進時有一個基準方位,用陀螺儀測量加速度,并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當前的坐標和方向,將它們和規定的路線相比較。當AGV小車違背規定途徑時,測得的加速度值和規定值會有一個矢量差,對這個差進行二次積分就能得到偏差值,并作為糾正行進方向的依據。
  (2)電磁導航
  沿預訂的運轉路線埋設地下電纜,電纜在地下深30~40mm,上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號,使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應出與小車運轉偏差成份額的差錯信號,經擴大處理后可驅動導向電機,由此帶動小車的轉向機構就可使AGV小車沿預訂的線路運轉。
  (3)磁條導航
  磁條導航這種方式和電磁導航比較類似,只是把導引線換成磁條,在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。因為磁條的磁場是不變的,勘探線圈中不能自動感應出電壓。
  (4)激光導航
  激光導引在AGV小車行進途徑周圍預先筆直設置好一系列反光板,AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境,當掃描到反光板時,掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板,就能夠依據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角,由操控器計算出AGV小車當前的全局坐標系中的坐標,以及行進方向與軸的夾角,到達準確的定位和定向。
  (5)視覺導航
  視覺導航方式AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為途徑標識符,運用計算機視覺快速辨認途徑。導向操控器能夠確保AGV小車對途徑進行準確穩定盯梢,在包括有多個停車工位和多條分支途徑的復雜工作環境中,經過實時辨認涂設在路面上的數字標識符,完成方針定位泊車和方針分支途徑盯梢;經過實時辨認涂設在路面上的特別形狀標識符完成車輛加速、減速、直角轉彎、特別地址泊車等運動狀態操控;具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能
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